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第三，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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最后，[68]临时救助包括国家对遭遇突发事件、意外伤害、重大疾病或其他特殊原因导致基本生活陷入困境，其他社会救助制度暂时无法覆盖或救助之后基本生活暂时仍有严重困难的家庭或个人给予的应急性、过渡性的救助，以及冬季取暖救助、价格临时补贴、年节走访慰问等其他临时救助。
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